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飛行その後 [ドローン]

DSC_1389.jpg
息子が帰ってきたときに、少々アドバイスしてもらって、現在の状況です。
見られたくない部分はけしています。逆光です。

これは、ANGLEモードで飛行しています。床から1mほどの高さ。あまり低いと床の影響で飛行が不安定になるとのことです。
バッテリーは乗せていますが、おもりにしかなっていません。電源は1.5mほどのケーブルでスイッチング電源から供給しています。長さを倍にすると電圧降下が激しくなり、数センチしか浮き上がらなくなります。

まだ鎖とステンレスワイヤーで飛行範囲を制限しています。
落下のショックを和らげるため、クッションをつけているのがわかるでしょうか。

なれてきたら、バッテリーを使おうと思います。
鎖は重さの関係で5m程度が限界と思われるので、ケプラーラインを用意しました。30mあります。
つないでいる限りは法的に大丈夫なのでしょうか。----ひもではだめで、ネット等で(上も)囲った空間なら良いようです。


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初飛行 10cmだけど [ドローン]

どういう意味かというと、10cmほどのワイヤをつけて飛行試験をしたからです。
犬で言うところの鎖ですね。
でも、不安定だなあ、センサが効いていないみたい。

もしかして、飛行モードの設定が必要なのかなあ。

ごそごそ調べて、ひとまず、CスイッチにHORIZONとANGLEモードを割り当てた。3段スイッチなので。
この手のスイッチは、中点付きトグルスイッチと言うんだけど、使い方が違う。

ここで大事なことに気がついた、このレシーバー(RSFSB S-FHSS Receiver)は8chなんだ。
スイッチの割り当てを考えないといけないかな。
今日はここまで。

プロポをつなぐ [ドローン]

さて、これで送信機、受信機、フライトコントローラー、ESCと個別に設定は終わった。何となくだけど。
さて、全部をつないで最終チェックだ。プロペラはつけてないけど。
全部取り付けて、電源を入れてみたが、プロポに反応しない、と言うか、モーターが回転しない。

そうだ、armとやらがあるんだ。
スロットルを下にして、ラダーを右ですか。
動かない。あっ、どこかで読んだぞ、FUTABAの最低値は1110程度の少々高い目で、もう少し小さくしないと認識しないらしい。
そこで、送信機のスロットルトリムスイッチをいじり、1085にしてやると、動きました。
・・・だけど、2番のモーターがほかと動きがずれています。
調整できるのかな。

ESCの設定完了 [ドローン]

FVT LittleBee 20A-S ESCの設定が完了した。
その顛末。
BLHeliSuite を使って、およその設定を行い、betaflight で回転を確認しようとしたところ、2個のモーターが回転しない。もしやと思い、フルスロットルでモーターの電源を入れたところ、コンフィグ状態のビープ音がする、スロットルを絞ると、コンフィグ終了のビープ音。で、再度、電源を入れると、今度は回転した。

と言うことは、BLHeliSuite でスロットルの最大と最小を設定しても、初めて使うときは、フルスロットルからのお作法が必要なようだ。

で、BLHeliSuite で回転方向を設定してから、betaflight で4個のモーターをまとめてコンフィグしておいた。
これで、4個のモーターの回転がそろったように感じる。

次は、プロポをつないで、だな。まだまだ先は長い。

で、で、ふと思った。RW.RC のESCもBLHeliSuite で設定したので、フルスロットのお作法はしていなかった。
もしかすると、このお作法をすることによって安定するかもしれない。
全く使い物にならないものを売るはずはない。使い方が間違っているだけかもしれない。
とはいえ、マニュアルが見あたらない、使い方を間違えれば壊れるというのは、
やはり、安かろうであることに違いはない。

BLHeliSuite 覚え書き [ドローン]

BLHeli ESC 4.jpg

ファームウエアがBLHeli であるESCが手元にあります。
1 EMAX BLHeli Lightning 20A ESC
2 FVT LittleBee 20A-S ESC
3 RW.RC BLHeli Program OPTO mini 30A ESC
4 RW.RC BLHeli Program OPTO mini 20A ESC
で、壊したのは、4番です。

BLHeliのファームウエアはBLHeliSuiteを使ってファームの書き換えや設定ができますが、BLHeliを書きこんだESCのCPUはSiLab Atmelの2種類あって、書き込み方法との組み合わせでメニューの「Select ATMEL/SILABS Interface」のA~E、1~6から選びます。次に「Make interface」でその番号に対応するボタンをクリックしてインターフェイスを認識させます。
手持ちのESCは、1~3はSiLab、4はAtmelだったので、「Select ATMEL/SILABS Interface」「Make interface」は、それぞれCと4で繋がりました。
ファームウエアのバージョンアップも行いました。3のESCは、XP_12A_MULTIが元々入っていましたが、XP_25A_MULTIに変えてやりました。バージョンは14.9でした。
4はSUNRISE_BLHELI_SLIM_20A_MULTI にしています。30Aで過熱した事もあり。
4のESCはONESHOTにハードとして対応していないのかなあ。使用例も見あたらない。
私としては、レース目的ではないので、いろいろ実験するにはちょうど良いかもしれないが。

ちなみに、Oneshot Multishot 対応と標榜しているのは、1と2です。
それと、2番で20A-SとSがついていますが、SがついていないとMultishotには対応していないようです。
お間違えなく。

また、ファームウエアには、MULTI、 MAIN、 TALE の3つがありますが、ドローン等マルチコプターは、MULTIを選択します、MAINとTAILは、ヘリコプターのメインローター、テールローター用です。

これら設定に当たって、ESCの電源は、CVCC電源からとりました。
電圧は、12V、電流は、20mA程度、モーターをつないでいても1Aの制限に引っかかりませんでした。
逆に、引っかかるESCは壊れていると判断しました。

前回は、10A流れる電源を使っており、過熱によってハンダが溶けました。CVCC電源を使えばハンダが溶けるほどの温度にはならないと考えました。

追加
とりあえず、2番のESCを取り付けてみました。Oneshot125に切り替えて、4割程度で回転させてみましたが、熱くなりませんでした。
RW.RCはあきらめようかな。

フライトコントローラーからの信号 [ドローン]

前回、FCのパルス幅がだいぶ違うことに気づいたが、ノーマルPWM、OneShot、MultiShotと呼ばれ、どんどんパルス幅が狭くなっていく。
それは、ドローンが高速で飛行すればするほど、高速で制御する必要が出てきて、PWMの回数も増え、パルス幅も狭くした規格が出てきたらしい。
では、それにESCが対応しているかどうかだな。

ESCが壊れた [ドローン]

F4 Flight Controller にRW.RC BLHeli Program OPTO mini 20A ESCをつないでコンフィグレーションしようと思ったら、ごそごそやっているうちにESCを4個壊してしまった。
なぜか過熱してしまう。
サーボテスターではそんなことは無い。
違いは、、、、サーボテスターのパルス幅は1mSから2mS程度変化するが、F4 Flight Controllerのパルス幅は、0.2mS辺りで変化している。なんだこれ?

パルスの回数が多くなるわけだから、それに比例して短絡状態が増えているのか。

対策を考えなければ。

USB Linker [ドローン]

USBlinker.jpg
こいつの情報がない。でも、DYS ESC USB Linker プログラマー と同じ使い方のようだ。
RW.RC V14.2 Version BLHeli Program OPTO mini 20A ESC
にV14.9のファームウエアが書き込めた。
SUNRISE_BLHELI_SLIM_30A_MULTI_REV
というファームウエアを書き込むらしい。

ESCの大きさに注意 [ドローン]

まあ、知っている人は当たり前のことかもしれないが、
ESCを選ぶときは、アンペア数と入力リポ電池のセル数に注意して、お財布と相談すればよいと思っていた。
私のように、何の知識もなく、周りに聞く人もなく、情報源はネットだけと言う人は買ってみないとわからないことが多い。

その1つがESCの大きさ、サイズです。
初めて買ったESCでモーターを回しているとは気づかなかったのですが、フレームを買ってみて気がついたのです。
ESCがでかい。安かったので、小規模用だと思い込んでいました。これではフレームの腕の部分からはみ出してしまいます。
買い直したESCは、およそ3分の1程度の大きさでした。
まあ、レースに出るつもりはありませんが、小型機は乗せるパーツも小型軽量が良いです。
参考までに、サイズを書いておきます。
はじめのもの
Size: 45x 24x 11mm
後から購入
Size: 24 x 13 x 5 mm

おお、単辺と長辺が同じだ。

PFVの準備・・・とでもしておこう [ドローン]

用意したカメラは、FPV-1000TVLというしろもの。1000 linesと書いてあって、電源は、3.3Vから5V、出力はNTSC/PALとのこと。
camera.jpg
ディスプレイは、7inch LCD Color 1024x600 FPV Monitorとのことで、メーカーも型番もわからない。
monitor.jpg
いずれもAliで取得。

で、カメラの映像がディスプレイにちゃんと映るかどうか。
カメラには、単3電池4個(6Vだ)、ディスプレイは12Vのスイッチング電源をつなぎ、映像ラインは直結。

ディスプレイはNTSC/PAL自動認識のため、カメラのNTSC/PAL切替スイッチはどちらでも写りました。
購入時、カメラの切替スイッチは右側でしたが、PALの設定と予想し、左側に切替え、日本製のテレビにつないでみると、ビンゴでした。右側ではカラーになりません。
ちなみに、このスイッチは、電源ON時に読みに行っているようで、途中で切り替えても変化なしでした。

それにしても、このLCD、画質が悪いです。見える範囲も狭いです。元々は、車内モニタ用の様で、画面が反転しますが、実験レベルですね。
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